YASKAWA SGD7S series Product Manual page 35

8.9 Anti-Resonance Control Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
8.9.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
8.9.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
8.9.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52
8.9.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52
8.9.5 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-54
8.9.6 Suppressing Different Vibration Frequencies with
Anti-resonance Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-54
8.10 Vibration Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-56
8.10.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-56
8.10.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8.10.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8.10.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8.10.5 Setting Combined Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-59
8.10.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-59
8.11 Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.11.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.11.2 Setting Up Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.11.3 Setting Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-64
8.12 Additional Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-66
8.12.1 Gain Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-66
8.12.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-70
8.12.3 Gravity Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-71
8.12.4 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-73
8.12.5 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-73
8.12.6 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-74
8.12.7 Speed Feedback Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-74
8.12.8 Proportional Control (P Control). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-74
8.13 Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-76
8.13.1 Tuning the Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-76
8.13.2 Compatible Adjustment Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-86
8.14 Diagnostic Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-92
8.14.1 Mechanical Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-92
8.14.2 Easy FFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-94
Monitoring
9
9.1 Monitoring Product Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.1 Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.2 Operating Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.2 Monitoring SERVOPACK Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.2.1 Servo Drive Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.2.2 Monitoring Status and Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
9.2.3 I/O Signal Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9.3 Monitoring Machine Operation Status and Signal Waveforms . . . .9-8
9.3.1 Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.3.2 Using the SigmaWin+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
9.3.3 Using a Measuring Instrument . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
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