6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
xxxii
Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.6.4
Smoothing Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36
6.6.5
6.6.6
/NEAR (Near) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-38
6.6.7
Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-40
6.7.1
6.7.2
6.7.3
6.7.4
6.8.1
6.8.2
6.9.1
6.9.2
6.9.3
6.9.4
6.10.1 Setting Pn000 = n.X (Control Method Selection) to 4, 5, or 6 . . . . . .6-58
6.11.4 Limiting Torque with an External Torque Limit and an Analog Voltage
Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-69
Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-73
Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-82