YASKAWA E-V-MD Series User Manual page 104

7.1 MECHATROLINK-III Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.1 Setting the MECHATROLINK-III Station Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.2 Setting the MECHATROLINK-III Axis Addresses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.3 Setting the Number of Transmission Bytes for MECHATROLINK-III . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.2 MECHATROLINK-III Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.3 Basic Functions Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.3.1 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.3.2 Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
7.3.3 Software Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
7.3.4 Holding Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.3.5 Stopping Servomotors after SV_OFF Command or Alarm Occurrence . . . . . . . . . . 7-14
7.3.6 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
7.4 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17
7.4.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17
7.4.2 Trial Operation via MECHATROLINK-III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-19
7.5 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7.5.1 Internal Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7.5.2 Checking the Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7.6 Absolute Encoder Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23
7.6.1 Absolute Encoder Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23
7.6.2 Multiturn Limit Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-26
7.6.3 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28
7.6.4 Absolute Encoder Origin Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30
7
Operation
7
7-1