YASKAWA E-V-MD Series User Manual page 17

8.4 Advanced Autotuning by Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-37
8.4.1 Advanced Autotuning by Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-37
8.4.2 Advanced Autotuning by Reference Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-39
8.4.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-45
8.5 One-parameter Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-46
8.5.1 One-parameter Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-46
8.5.2 One-parameter Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-46
8.5.3 One-parameter Tuning Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-59
8.5.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.6 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-61
8.6.1 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-61
8.6.2 Anti-Resonance Control Adjustment Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . 8-62
8.6.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-69
8.7 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-70
8.7.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-70
8.7.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-71
8.7.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-76
8.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-77
8.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-77
8.8.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-81
8.8.3 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-83
8.8.4 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-83
8.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-84
8.9.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-84
8.9.2 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-85
8.9.3 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-87
Chapter 9 Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1
9.1 List of Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.2 Alarm History Display. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.3 JOG Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.4 Origin Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9.5 Program JOG Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
9.6 Initializing Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.7 Clearing Alarm History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19
9.8 Automatic Offset-Signal Adjustment of the Motor Current Detection Signal 9-20
9.9 Write Prohibited Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9.10 Vibration Detection Level Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9.11 Confirmation of SERVOPACK and Servomotor Model Information . . . . . . 9-27
9.12 Software Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28
9.13 EasyFFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30
9.14 Online Vibration Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-34
xvii