YASKAWA Sigma-V Series User Manual page 18

3.3 I/O Signal Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.4 I/O Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.5 Examples of Connection to Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.6 Wiring MECHATROLINK-II Communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.7 Local Communications Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.8 Encoder Connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.9 Selecting and Connecting a Regenerative Resistor Unit . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.10 Selecting and Connecting a Dynamic Brake Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.11 Noise Control and Measures for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . 3-41
Chapter 4 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
4.1 MECHATROLINK-II Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2 MECHATROLINK-II Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.3 Basic Functions Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.4 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.5 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
xviii
3.3.1 Names and Functions for Multi-Winding Drive Unit I/O Signals (CN1) . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.3.2 SERVOPACK Safety Function Signal (CN8) Names and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.3.3 Example of I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.4.1 Input Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.4.2 Output Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
3.5.1 Sequence Input Circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.5.2 Sequence Output Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
3.8.1 Encoder Signal (CN21) Names and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.8.2 Encoder Connection Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.9.1 Selecting a Regenerative Resistor Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.9.2 Connecting a Regenerative Resistor Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
3.9.3 Setting Regenerative Resistor Capacity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
3.9.4 Installation Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33
3.10.1 Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.10.2 Selecting the Cable for the Dynamic Brake Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.10.3 Setting the Dynamic Brake Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.10.4 Setting the Dynamic Brake Answer Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
3.10.5 Installation Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.10.6 Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.11.1 Wiring for Noise Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
3.11.2 Precautions on Connecting Noise Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
3.11.3 Connecting a Reactor for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
4.1.1 Setting the MECHATROLINK-II Communications Switches (S1001 and S1002) . . . . . . . 4-3
4.2.1 Main Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.2.2 Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.3.1 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.3.2 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.3.3 Software Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.3.4 Holding Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.3.5 Stopping Servomotors after SV_OFF Command or Alarm Occurrence. . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.3.6 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.3.7 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.4.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.4.2 Trial Operation via MECHATROLINK-II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
4.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.4.4 Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.4.5 Setting Encoder Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.5.1 Internal Torque Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.5.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.5.3 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32