YASKAWA Sigma-V Series User Manual page 158

5.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.3 Monitoring Operation during Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.2 Advanced Autotuning (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.2.1 Calculating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.2.2 Procedure for Calculating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.3 One-parameter Tuning (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.3.1 One-parameter Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.3.2 One-parameter Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.3.3 One-parameter Tuning Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5.3.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.4 Anti-Resonance Control Adjustment Function (Fn204) . . . . . . . . . . . . . 5-24
5.4.1 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24
5.4.2 Anti-Resonance Control Adjustment Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . 5-25
5.4.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30
5.5 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
5.5.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
5.5.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.5.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.6 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36
5.6.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36
5.6.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40
5.6.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.6.4 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.6.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.6.6 Backlash Compensation Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43
5.6.7 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49
5.7 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50
5.7.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50
5.7.2 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
5.7.3 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
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