Ethercat Communications - Omron NX-ECC201 User Manual

EtherCAT Communications

NX-series EtherCAT Coupler Unit User's Manual (W519)
This section provides an introduction to EtherCAT communications.
8-1 Structure of CAN Application Protocol over EtherCAT (CoE) . . . . . . . . . . 8-2
8-2 EtherCAT Slave Information Files (ESI Files) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8-3 Transitions of Communications States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8-4 Process Data Objects (PDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8-4-1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8-4-2 PDO Mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
8-4-3 Assigning PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8-5 Service Data Objects (SDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
8-5-1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
8-5-2 Abort Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
8-6 Communications between an EtherCAT Master and Slaves . . . . . . . . . . 8-10
8-6-1 Communications Modes for Communications
between an EtherCAT Master and Slaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
8-6-2 Communications Modes for EtherCAT Slave Terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
8-6-3 Communications Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
8
8 - 1