ABB FCAN-01 User Manual page 10

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Profile velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Target velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Velocity actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Profile torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Target torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Torque actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Target velocity of DSP 402 Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Control effort of DSP 402 Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Control Word and Status Word of the DSP 402 profile . . . . . . . . . . . . . . . 77
ABB Drives communication profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Control Word and Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Actual values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Control Word and Status Word of the ABB Drives profile . . . . . . . . . . . . . 84
Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
CAN data frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
FCAN-01 boot-up sequence and Network Management (NMT) . . . . . . . . 91
Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Rx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Tx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Rx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Tx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Rx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Tx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Mapping format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
PDO configuration via the CAN bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Service Data Objects (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
SDO Download . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
SDO Upload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Read Service (SDO Upload) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Initiate SDO Upload Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Write Service (SDO Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
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