ABB FCAN-01 User Manual page 8

8 Table of contents
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8. Communication protocol
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
CAN data frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
FCAN-01 boot-up sequence and
Network Management (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Rx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Tx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Rx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Tx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Rx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Tx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Mapping format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
PDO configuration via the CAN bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Service Data Objects (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
SDO Download . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
SDO Upload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Read Service (SDO Upload) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Initiate SDO Upload Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Write Service (SDO Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Initiate SDO Download Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Abort SDO Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Abort SDO Transfer Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Abort code description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
CANopen Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Object Dictionary Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Communication profile area (1000...1FFF) . . . . . . . . . . . . 132
Manufacturer-specific profile area (2000...5FFF) . . . . . . . . 143
Manufacturer-specific profile objects . . . . . . . . . . . . . . 143
Drive actual signals and parameters . . . . . . . . . . . . . . 144
Standardized device profile area (6000...9FFF) . . . . . . . . 146
9. Diagnostics
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153