EDS files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Communication profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Target velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Target torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
State machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
State machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Actual values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Table of contents 7