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Connecting Equipment to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Emergency Stop Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Remote Manual Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Remote High Power On/Off Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
High Power On/Off Lamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Remote Front Panel or User-Supplied Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.8 Turning On the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Turning on Power and Starting Adept ACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Enabling High Power. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.9 Learning to Program the Adept Cobra i-Series Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7
Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.1 Field-replaceable Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.2 Periodic Maintenance Schedule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.3 Checking Safety Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.4 Checking Robot Mounting Bolt Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.5 Checking Robot for Oil Around Harmonic Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.6 Lubricating Joint 3 Ball Screw/Spline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Required Grease for the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Lubrication Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.7 Replacing the AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Removing the AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Installing a New AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.8 Replacing Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Battery Replacement Time Periods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Battery Replacement Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8
Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.1 Dimension Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.2 Robot Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8
Adept Cobra i600/i800 Robot User's Guide, Rev E
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