adept technology Cobra i600 User Manual page 12

List of Figures
Figure 5-20. Configuration Manager - Modifying Joint 2 Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 6-1 Robot Status LED Indicator Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Figure 6-2 Status Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 6-3 Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Figure 6-4 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Figure 6-5 Typical User Wiring for XIO Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Figure 6-6 Typical User Wiring for XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figure 6-7 Optional XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figure 6-8 Cobra i600/i800 E-Stop Circuit Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figure 6-9 Front Panel Schematic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Figure 6-10 Adept ACE Startup Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Figure 6-11 Connecting to the iCobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Figure 6-12. Selecting the Diagnostics Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figure 6-13 Adept DIagnostics Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figure 6-14 Diagnostics Wizard Enable Power Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Figure 6-15 High Power Button on Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Figure 6-16 Diagnostics Wizard Complete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Figure 6-17 High Power and Launch Robot Jog Control Icons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Figure 6-18 Robot Jog Control Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Figure 6-19 Jog Pendant Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Figure 7-1. Lubrication of Joint 3 Quill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Figure 7-2. Securing Screw on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Figure 7-3. Opening and Removing AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Figure 7-4. Connectors on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Figure 7-5. Ground Screw on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Figure 7-6. AIB Jumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Figure 7-7. Installing AIB Chassis in Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Figure 7-8. Location of Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Figure 8-1. Adept Cobra i600/s600 Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Figure 8-2. Adept Cobra i800/s800 Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Figure 8-3. Dimensions of the Camera Bracket Mounting Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Figure 8-4. Tool Flange Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Figure 8-5. External Tooling on Top of Robot Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figure 8-6. External Tooling on Underside of Outer Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Figure 8-7. Adept Cobra i600/s600 Robot Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 8-8. Adept Cobra i800/s800 Robot Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Figure 9-1. Adept Cobra i600 Cleanroom Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Figure 9-2. Cleanroom Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Figure 9-3. Cleanroom Bellows Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Figure 10-1. Adept Cobra i800 Robot - IP-65 Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Figure 10-2. Cable Seal Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Figure 10-3. Cable Seal Housing Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Figure 10-4. Installing Lower Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
12 Adept Cobra i600/i800 Robot User's Guide, Rev E