adept technology Cobra i600 User Manual page 11

Figure 1-1. Adept Cobra i800 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figure 1-2. Robot Joint Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 1-3. Adept AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 2-1. Electrical and Thermal Warning Labels on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figure 2-2. Thermal Warning Label on Underside of Inner Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figure 2-3. Warning Label on Encoder Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figure 3-1. Cobra Robot on a Transportation Pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figure 3-2. Mounting Hole Pattern for Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Figure 3-3. Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figure 4-1. iCobra System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figure 4-2. Adept ACE CD-ROM Startup Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 4-3. Setup Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 4-4. Ready-to-Install Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 4-5. Install Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 4-6. Installation Completed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 4-7. User-Supplied 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 4-8. Typical AC Power Installation with Single-Phase Supply . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figure 4-9. Single-Phase Load across L1 and L2 of a Three-Phase AC Supply . . . . . . . 52
Figure 4-10. AC Power Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figure 4-11. Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Figure 5-1. Tool Flange Removal Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Figure 5-2. User Connectors on Joint1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 5-3. User Connectors on Joint 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 5-4. Internal User Connectors - OP3/4, EOAPWR, ESTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 5-5. SOLND Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 5-6. OP3/4 and SOLND Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Figure 5-7. Internal E-Stop Connector Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figure 5-8. Selecting the Configuration Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figure 5-9. Solenoid Mounting Bracket with Connector and Spare Air Line . . . . . . . . . 67
Figure 5-10. Solenoid Placement Using Mounting Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figure 5-11. Removing the Cable Strap Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figure 5-12. Connecting Spare Air Line to User Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figure 5-13. Joint 1 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 5-14. Configuration Manager - Modifying Joint 1 Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figure 5-15. Configuration Manager - Apply Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 5-16. Joint 2 Hardstop Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 5-17. Joint 2 Adjustable Hardstop Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figure 5-18. Fixed Hardstop Device for Joint 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figure 5-19. Screw Locations for Joint 2 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Adept Cobra i600/i800 Robot User's Guide, Rev E
List of Figures
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