YASKAWA SGD7S series Product Manual page 29

Wiring and Connecting SERVOPACKs
3
3.1 Basic Wiring Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.1 I/O Signal Connector (CN1) Names and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.2 I/O Signal Connector (CN1) Pin Arrangement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Connecting the Gap Sensor
3.3
Clearance Control
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4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.1.1 Function Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.1.2 Recommended Gap Sensor Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.1.3 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2 MECHATROLINK-III Command. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.1 CLC_CTRL (Clearance Control) Command (CF Hex) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.3 Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3.1 Switching between Normal Control and Clearance Control . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3.2 Follow-up during Clearance Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3.3 DEN Signal during Clearance Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3.4 Overtravel during Clearance Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.4 Parameter Setting Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.4.1 Flowchart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.4.2 Gap Sensor Application Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.4.3 Initial Parameter Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.4.4 Gap Sensor-Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.4.5 Tuning the Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.4.6 Analog FB Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Tuning
5
5.1 Overview and Flow of Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.1 Tuning Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.1.2 Diagnostic Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.2 Monitoring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.3 Precautions to Ensure Safe Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.3.1 Overtravel Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.3.2 Torque Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.3.3 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.3.4 Vibration Detection Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.3.5 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level at Servo ON . . . . . . . . 5-9
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xxix