YASKAWA E-V Series User Manual page 183

6 Adjustments
6.8 Servo Gain Adjustment Application Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51
6.8.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-52
6.8.2 Force Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-53
6.8.3 Speed Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-54
6.8.4 Proportional Control Operation (Proportional Operation Reference) . . . . . . . . . . . . .6-55
6.8.5 Using the Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-56
6.8.6 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60
6.8.7 Force Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-64
6.8.8 Position Integral Time Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-66
6.8.9 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-67
6.8.10 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-68
6.8.11 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-69
6.8.12 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-69
6-2