YASKAWA E-V Series User Manual page 105

5 Operation
5.7 Control Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.7.1 Combination of Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-52
5.7.2 Switching Internally Set Speed Control (Pn000.1 = 4, 5, or 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-52
5.7.3 Switching Other Than Internally Set Speed Control (Pn000.1 = 7, 8, 9, A, or B) . . . .5-53
5.8 Limiting Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.8.1 Internal Force Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-54
5.8.2 External Force Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-55
5.8.3 Force Limiting Using an Analog Voltage Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-56
5.8.4 Force Limiting Using an External Force Limit and Analog Voltage Reference . . . . .5-57
5.8.5 Checking Output Force Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-59
5.9 Setting Absolute Linear Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.9.1 Setup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-60
5.9.2 Setting the SEN Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-61
5.9.3 Designing a Power ON Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-62
5.9.4 Polarity Detection (Fn080) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-62
5.9.5 Origin Setting (Fn020) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-63
5.9.6 Absolute Encoder Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-64
5.10 Output Signals Used in All Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-68
5.10.1 Servo Alarm Output Signal (ALM) and Alarm Code Output Signals
(ALO1, ALO2, and ALO3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-68
5.10.2 Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-69
5.10.3 Movement Detection Output Signal (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-70
5.10.4 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-70
5.11 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-71
5.11.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-71
5.11.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-75
5.11.3 Application Example of Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-77
5.11.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-78
5.11.5 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-78
5-2