YASKAWA E-V Series User Manual page 15

5.2.6 Motor Maximum Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.2.7 SEMI F47 Function
(Force Limit Function for Low Power Supply Voltage for Main Circuit) . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.2.8 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.3 Operating Using Speed Control with Analog Voltage Reference . . . . . . . . . 5-17
5.3.1 Basic Settings for Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.3.2 Reference Offset Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.3.3 Soft Start. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.3.4 Speed Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5.3.5 Zero Clamp Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.3.6 Encoder Pulse Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
5.3.7 Encoder Pulse Output Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
5.3.8 Speed Coincidence Signal Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
5.4 Operating Using Position Control with Pulse Train Reference. . . . . . . . . . . 5-29
5.4.1 Basic Settings for Position Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29
5.4.2 Clear Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
5.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.4.4 Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37
5.4.5 Positioning Completed Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38
5.4.6 Positioning Near Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-39
5.4.7 Reference Pulse Inhibit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40
5.5 Operating Using Force Control with Analog Voltage Reference . . . . . . . . . 5-42
5.5.1 Basic Settings for Force Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.5.2 Adjustment of Reference Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43
5.5.3 Speed Limit in Force Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45
5.6 Operating Using Speed Control with an Internally Set Speed . . . . . . . . . . . 5-48
5.6.1 Basic Settings for Speed Control with an Internally Set Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48
5.6.2 Example of Operating with Internally Set Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50
5.7 Control Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.7.1 Combination of Control Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.7.2 Switching Internally Set Speed Control (Pn000.1 = 4, 5, or 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.7.3 Switching Other Than Internally Set Speed Control
(Pn000.1 = 7, 8, 9, A, or B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.8 Limiting Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.8.1 Internal Force Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.8.2 External Force Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55
5.8.3 Force Limiting Using an Analog Voltage Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56
5.8.4 Force Limiting Using an External Force Limit and Analog Voltage Reference. . . . . . . . . 5-57
5.8.5 Checking Output Force Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59
5.9 Setting Absolute Linear Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.9.1 Setup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.9.2 Setting the SEN Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61
5.9.3 Designing a Power ON Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62
5.9.4 Polarity Detection (Fn080) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62
5.9.5 Origin Setting (Fn020) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63
5.9.6 Absolute Encoder Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-64
5.10 Output Signals Used in All Control Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-68
5.10.1 Servo Alarm Output Signal (ALM) and Alarm Code Output Signals (ALO1, ALO2, and
ALO3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-68
5.10.2 Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-69
5.10.3 Movement Detection Output Signal (/TGON). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.10.4 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.11 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-71
5.11.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-71
5.11.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-75
5.11.3 Application Example of Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-77
5.11.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-78
5.11.5 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-78
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