YASKAWA SGD7S-****20A Series Product Manual page 36

8.12
8.13
8.14
9
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
10
10.1
10.2
xxxvi
Additional Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-66
8.12.1 Gain Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-66
8.12.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-70
8.12.3 Gravity Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-72
8.12.4 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-73
8.12.5 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-74
8.12.6 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-74
8.12.7 Speed Feedback Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-74
8.12.8 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-75
Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-81
8.13.1 Tuning the Servo Gains. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-81
8.13.2 Compatible Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-92
Diagnostic Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-96
8.14.1 Mechanical Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-96
8.14.2 Easy FFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-98
Monitoring
Monitoring Product Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.1 Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2
9.1.2 Operating Procedures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2
Monitoring SERVOPACK Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.2.1 Servo Drive Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-3
9.2.2 Monitoring Status and Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-3
9.2.3 I/O Signal Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-5
Monitoring Machine Operation Status and Signal Waveforms . . 9-6
9.3.1 Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6
9.3.2 Using the SigmaWin+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-7
9.3.3 Using the Analog Monitors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-8
Monitoring Product Life . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9.4.1 Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-13
9.4.2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-14
9.4.3 Preventative Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-15
Alarm Tracing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.5.1 Data for Which Alarm Tracing Is Performed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-16
9.5.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-16
Fully-Closed Loop Control
Fully-Closed System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
SERVOPACK Commissioning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3