YASKAWA MP210 Series User Manual page 179

Outline of Motion Control Systems
This chapter explains the basic operation of MP2100/MP2100M Motion Control Systems and
provides an outline of user programs and registers.
5.1 Startup Sequence and Basic Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.1 MP2100 Mode Switch Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.2 MP2100M Mode Switch Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.3 Startup Sequence - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5
5.1.4 Startup Sequence Operation Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
5.1.5 Indicator Patterns - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-7
5.2 User Programs - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.1 Drawings (DWGs) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.2 Execution Control of Drawings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9
5.2.3 Motion Program - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-12
5.2.4 Motion Programs and MSEE and S Registers - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-15
5.2.5 Example of Ladder Programs for Motion Program Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-20
5.2.6 Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22
5.3 Registers - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-23
5.3.1 Types of Registers - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-23
5.3.2 Data Types and Register Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-26
5.3.3 Using i and j Subscripts - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.3.4 Register Specification Methods - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-29
5.4 Self-configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-30
5.4.1 Details of Self-configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-31
5.4.2 Procedure for Self-configuration Using Mode Switch - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-32
5.4.3 Procedure for Self-configuration Using MPE720 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
5.4.4 Definition Data Updated by Self-configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-38
5.5 Precautions when Using the MP2100/MP2100M - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-40
5.5.1 Precautions when Setting or Changing User Definition Files - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-40
5.5.2 Precautions when Setting or Changing Module Configuration Definition Files - - - - - - 5-41
5.5.3 Precautions when Setting or Changing the Scan Time - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-42
5.6 Motion API - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-44
5.6.1 Overview of the Motion API - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-44
5.6.2 Motion API Software - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-45
5.6.3 Installed Files List - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-45
5.6.4 Installing MP2100/MP2100M - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46
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