Table of Contents
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Mounting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Pressurized systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Protection against restart
Pulse duration monitoring. . . . . . . . 151, 155
Protective extra-low voltage. . . . . . . . . . . . . . 16
R
Reaction time
Error reaction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Zone bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Zone error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Zone node. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Reaction times. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Release update. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Replacement
Cable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Replacing
Drive components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Replacing devices
Drive controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Requirements
ACUROⓇlink encoder. . . . . . . . . . . . . . . . 169
Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Commissioning tools. . . . . . . . . . . . . . . . 172
Controller configuration. . . . . . . . . . . . . . 166
Drive firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Measuring systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Optional measuring systems. . . . . . . . . . . 168
Safe use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Third-party motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Risk assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
RKB0013. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
RKB0021. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
RKB0061. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
RKB0062. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
S
Safe brake control. . . . . . . . . . . . . . . . . . 78, 188
Safe direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Safe local inputs
Test pulse width. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Waiting time for debouncing. . . . . . . . . . 191
Safe maximum speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Safe motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Safe operating stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Safe standstill. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Safe use
Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Safe zone error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Safely detect the axis standstill. . . . . . . . . . . . 37
Safely-limited speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Safely-monitored transient oscillation. . . . 84
Safely-monitored transient oscillation. . . . . . . 84
SafeMotion
M5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
M5, connection points. . . . . . . . . . . . . . . 254
XG44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
R911404905, Edition 02
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
Safety bus communication
Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Freely configurable assemblies. . . . . . . . . 137
Functional principle. . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Predefined configurations. . . . . . . . . . . . 136
Safety characteristics
MS2E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
MS2N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Optional module "Mx" . . . . . . . . . . . . . . . . 29
PFH component of an axis. . . . . . . . . . . . . 30
Total PFH value of a safety zone. . . . . . . . . 31
Safety functions
Limiting the positioning velocity. . . . . . . . 129
Safe brake control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Safe direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 86
Safe maximum speed. . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Safe operating stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Safe speed monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Safe stop 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Safe stop 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Safely-limited increment. . . . . . . . . . . . . . . 87
Safely-limited speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Safely-monitored deceleration. . . . . . . . . 110
Safely-monitored transient oscillation. . . . 84
Safety technology
M5 (SafeMotion). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Safety zone. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Safety zone acknowledge. . . . . . . . . . . . . . . 156
SAFETY
link
XG42, XG43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
SBC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
scaling
plausibility check. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Scaling
Absolute format/modulo format. . . . . . . . . 40
Acceleration data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Data reference of position, velocity and
acceleration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
deviating from the default scaling of the drive
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Jerk data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Mechanical system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
of the default drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Polarity of scaling data. . . . . . . . . . . . . . . . 42
Position data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Velocity data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Scaling system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Scalings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
SDI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 86
Select safety function. . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
via the optional safety technology module 132
Sercos
Connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Display elements (LEDs). . . . . . . . . . . . . 280
Service hotline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Setting-up mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
299 / 302
Bosch Rexroth AG
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