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ctrlX SAFETY "SafeMotion"
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IO mapper block type
Inactive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Safe AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Safe AND with ES bypass and protection
against restart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Safe AND with protection against restart. 150
Safe connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Safe constant selection. . . . . . . . . . . . . . 149
Safe OR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
IO mapper inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Diagnostic messages involved. . . . . . . . . 148
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Parameters involved. . . . . . . . . . . . . . . . . 148
L
LED
Communication (EtherCAT). . . . . . . . . . . 280
Communication (PROFINET). . . . . . . . . . 280
Communication (Sercos). . . . . . . . . . . . . 280
Diagnostic LED, EtherCAT. . . . . . . . . . . . . 282
Diagnostic LED, PROFINET IO. . . . . . . . . 284
Diagnostic LED, Sercos. . . . . . . . . . . . . . 283
EtherCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Optional safety technology module. . . . . 284
PF01, diagnostic display. . . . . . . . . . . . . . 279
PF40 and PF41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Port LED, EtherCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Port LED, Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
PROFINET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Limited speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Limiting the positioning velocity. . . . . . . . . . 129
Limiting the speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
M
M5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
SafeMotion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Machine acceptance test. . . . . . . . . . . . . . . . 222
Error reaction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Global monitoring function. . . . . . . . . . . . 225
Monitoring functions in normal operation 226
Safe door locking. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Safety zone. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Signal control of outputs. . . . . . . . . . . . . 241
Special mode "Safe motion". . . . . . . . . . . 231
Special mode "Safe standstill". . . . . . . . . 227
Special mode "EMERGENCY STOP". . . . . 227
Maintenance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
manual operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Maximum velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Mission Time
Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Monitoring the transient oscillation. . . . . . . . 84
Motor
Connection (XD03). . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Connection, motor holding brake (XG03). 268
Connection, motor temperature monitoring
(XG03). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Bosch Rexroth AG
Hybrid connection (motor, motor
temperature monitoring and motor holding
brake). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Motor encoder connection (XG20). . . . . . 273
Motor holding brake. . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Motor output (XD03). . . . . . . . . . . . . . . . 261
Motor temperature monitoring. . . . . . . . . 268
Multi-encoder connection (XG21). . . . . . 274
Replacing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
MS2E, safety characteristics. . . . . . . . . . . . . 167
MS2N, safety characteristics. . . . . . . . . . . . . 167
Multi-encoder
Connection, XG21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
N
Normal mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Normal operation
Safe direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 86
Safe maximum speed. . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Safe speed monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
O
Operating stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Optional module
EC, multi-encoder interface. . . . . . . . . . . 274
M5, SafeMotion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Output status signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
P
P1, P2
Communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
PELV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Performance
Reaction times. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Time response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
PF01
LED. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
PFH value
SafeMotion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Port LED
Displays. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Predefined configuration
Consumer connection. . . . . . . . . . . . . . . . 137
Producer connection. . . . . . . . . . . . . . . . 139
Predefined configurations. . . . . . . . . . . . . . . 136
Processing the input signals simultaneously. 149
Production mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
PROFINET
Display elements (LEDs). . . . . . . . . . . . . 280
PROFINET IO
Connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Protection
Battery safety. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Contact with hot parts. . . . . . . . . . . . . . . . 18
Dangerous movement. . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Electromagnetic and magnetic fields. . . . . 17
Handling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
R911404905, Edition 02
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