YASKAWA SGDV User Manual page 153

6 Adjustments
6.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-53
6.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6-2
6.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-53
6.8.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-57
6.8.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.8.4 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.8.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.9.1 Feedforward Reference (Pulse Train Reference) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6.9.2 Torque Feedforward (Analog Voltage Reference) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60
6.9.3 Proportional Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61
6.9.4 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-63
6.9.5 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65
6.9.6 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-67