YASKAWA E-7-Series SGD7S Product Manual page 28

6.16
7
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
8
8.1
8.2
8.3
xxviii
6.15.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-94
6.15.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-96
Adjusting the Motor Current Detection Signal Offset . . . . . . . 6-97
6.16.1 Automatic Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-97
6.16.2 Manual Adjustment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-98
Trial Operation and Actual Operation
Flow of Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.1 Flow of Trial Operation for Rotary Servomotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
7.1.2 Flow of Trial Operation for Linear Servomotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-3
Inspections and Confirmations before Trial Operation . . . . . . . 7-6
Trial Operation for the Servomotor without a Load . . . . . . . . . . 7-7
7.3.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-7
7.3.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8
7.3.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8
Trial Operation from the Host Controller for the Servomotor without a Load . 7-10
7.4.1 Preparing the Servomotor for Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
7.4.2 Trial Operation for Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-13
7.4.3 Trial Operation for Position Control from the Host Controller
with the SERVOPACK Used for Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-14
7.4.4 Trial Operation for Position Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-15
Trial Operation with the Servomotor Connected to the Machine7-17
7.5.1 Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-17
7.5.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-17
7.5.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-18
Convenient Function to Use during Trial Operation . . . . . . . . . 7-20
7.6.1 Program Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-20
7.6.2 Origin Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-25
7.6.3 Test without a Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-26
Tuning
Overview and Flow of Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.1.1 Tuning Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5
8.1.2 Diagnostic Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-6
Monitoring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
Precautions to Ensure Safe Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.3.1 Overtravel Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8
8.3.2 Torque Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8
8.3.3 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8
8.3.4 Vibration Detection Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-10
8.3.5 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level at Servo ON . . . . . . .8-10