YASKAWA MP2000 Series User Manual page 15

6 Motion Parameter Setting Examples - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-1
6.1 Example Setting of Motion Parameters for the Machine - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.1 Reference Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.2 Electronic Gear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.3 Axis Type Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.1.4 Position Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5
6.1.5 Speed Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.1.6 Acceleration/Deceleration Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-11
6.1.7 Acceleration/Deceleration Filter Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
6.1.8 Linear Scale Pitch and Rated Motor Speed - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-15
7 Motion Commands- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-1
7.1 Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.1 Motion Command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.2 Motion Command Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2.1 Positioning (POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2.2 External Positioning (EX_POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-9
7.2.3 Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-15
7.2.4 Interpolation (INTERPOLATE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-57
7.2.5 Latch (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-60
7.2.6 JOG Operation (FEED) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-63
7.2.7 STEP Operation (STEP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-67
7.2.8 Zero Point Setting (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-71
7.2.9 Speed Reference (VELO)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-73
7.2.10 Torque Reference (TRQ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-77
7.2.11 Phase References (PHASE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-81
7.3 Motion Subcommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-85
7.3.1 No Command (NOP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-85
7.3.2 Read Fixed Parameters (FIXPRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-86
8 Switching Commands during Execution - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-1
8.1 Switchable Motion Commands- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.1 Switching Between Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.2 Switching from POSING- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3
8.1.3 Switching from EX_POSING - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-7
8.1.4 Switching from ZRET - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-11
8.1.5 Switching from INTERPOLATE - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13
8.1.6 Switching from ENDOF_INTERPOLATE or LATCH - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.1.7 Switching from FEED- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17
8.1.8 Switching from STEP- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-21
8.1.9 Switching from ZSET - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24
8.1.10 Switching from VELO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-25
8.1.11 Switching from TRQ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-30
8.1.12 Switching from PHASE - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-36
9 Control Block Diagram - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-1
9.1 SVA-01 Module Control Block Diagram- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
10 Absolute Position Detection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-1
10.1 Absolute Position Detection Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.1 Outline of the Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.2 Reading Absolute Data - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.3 Finite Length/Infinite Length Axes and Absolute Position Detection - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
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