Table of Contents
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Kollmorgen
3.212 IDNP3047 (35 815) Configuration of Digital Cams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
3.213 IDNP3048/3049 (35 816/35 817) Correction Values for Digital Cams 1..2 and 3..4 . . . . . . . . . . . . 97
3.214 IDNP3050/3051 (35 818/35 819) Analog Output 1..2 Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.215 IDNP3052 (35 820) Switch for Acceleration Feed Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.216 IDNP3053 (35 821) Cyclic Setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
3.217 IDNP3054 (35 822) Cyclic Actual Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
3.218 IDNP3055 (35 823) Cyclic Value for External Velocity Feed Forward. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.219 IDNP3056 (35 824) Cyclic Value for External Acceleration Feed Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.220 IDNP3057 (35 825) Off Switch for Digital Cams 1..2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
3.221 IDNP3058 (35 826) Off Switch for Digital Cams 3..4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
3.222 IDNP3059 (35 827) Switches for External Feed Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.223 IDNP3060 (35 828) Counter for RDIST - Receive Noise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.224 IDNP3061 (35 829) Unscaled Internal Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
3.225 IDNP3070 (35 838) High-pass damping of the velocity-loop filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.226 IDNP3071 (35 839) High-pass frequency of the velocity-loop filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.227 IDNP3072 (35 840) Low-pass damping of the velocity-loop filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.228 IDNP3073 (35 841) Low-pass frequency of the velocity-loop filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.229 IDNP3074 (35 842) Virtual Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
3.230 IDNP3075 (35 843) I/O Summary variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
3.231 IDNP3076 (35 844) Reactivate Latch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
4
4.1
ASCII Reference List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
4.2
Special parameters: SERCSET and BUSPx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
4.3
Cyclically addressable data - IDN 187 (AT) + IDN 188 (MDT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4
Limit Switch Hardware and Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
4.5
Scalings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
4.5.1
Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
4.5.2
Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
4.5.3
Power / Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
4.5.4
Unit conversion, example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
4.6
Simple basic configuration, example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
4.6.1
Position control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
4.6.2
Speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
4.6.3
Torque control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
4.7
Real-time bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
4.8
Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
4.8.1
Drive-controlled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
4.8.2
Control system-controlled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
4.9
Latch and Extended Measurement Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
4.10 Cam-Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
4.11 Linearaxes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
4.12 Directions of rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
4.13 External position control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
4.14 Quadratic interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
4.15 Gearing and transmission ratios for linear and rotational axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.16 Macro variables for debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
4.17 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
4.17.1
When does F29 occur? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
4.17.2
Phase 0 or phase 1 is not possible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
4.17.3
It is not possible to switch up from phase 2 to phase 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.17.4
It is not possible to switch up from phase 3 to phase 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
®
sercos
for S300/S700
04/2016
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7
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Troubleshooting
