Acceleration / Deceleration Control; Torque Control - Kollmorgen Sercos II Translation Of The Original Manual

Appendix
4.18.2

Acceleration / Deceleration Control

IDN0042 Homing Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
IDN0136 Positive Acceleration Limit Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
IDN0137 Negative Acceleration Limit Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
IDN0138 Bipolar Acceleration Limit Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
IDN0160 Acceleration Data Scaling Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
IDN0161 Acceleration Data Scaling Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
IDN0162 Acceleration Data Scaling Exponent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
IDNP3022 Emergency Stop Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.18.3

Torque Control

IDN0032 Primary Operation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
IDN0033 Secondary Operation Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
IDN0080 Torque Setpoint Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
IDN0081 Additive Torque Setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
IDN0082 Positive Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
IDN0083 Negative Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
IDN0084 Torque Feedback Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
IDN0086 Torque/Force Data Scaling Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
IDN0092 Bipolar Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
IDN0093 Scaling Factor Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
IDN0094 Scaling Exponent Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
IDN0106 Current Loop Proportional Gain 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
IDN0107 Current Loop Integral Action Time 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
IDN0110 Amplifier Peak Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
IDN0112 Amplifier Rated Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
IDN0114 System Load Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
IDN0119 Current Loop Proportional Gain 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
IDN0120 Current Loop Integral Action Time 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
IDN0126 Torque Treshold Tx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
IDN0348 Gain for Acceleration Feed Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
IDNP3045 Integral Current Component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
IDNP3052 Switch for Acceleration Feed Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
IDNP3056 Cyclic Value for external Acceleration Feed Forward. . . . . . . . . . . . . . . . 98
IDNP3059 Switches for External Feed Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
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04/2016
Kollmorgen
®
sercos for S300/S700