Kollmorgen Sercos II Translation Of The Original Manual page 4

Contents Kollmorgen
04/2016
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3.38 IDN44 Velocity Data Scaling Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
3.39 IDN45 Velocity Data Scaling Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
3.40 IDN46 Velocity Data Scaling Exponent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
3.41 IDN47 Position Setpoint Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
3.42 IDN49 Positive Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
3.43 IDN50 Negative Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
3.44 IDN51 Position Feedback Value 1 (Motor Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
3.45 IDN52 Reference Distance 1 (Motor Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
3.46 IDN53 Position Feedback Value 2 (External Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.47 IDN54 Reference Distance 2 (External Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
3.48 IDN55 Position Polarity Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
3.49 IDN57 Position Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
3.50 IDN59 Position Switch Flag Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
3.51 IDN60..67 Position Switch Point 1..8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
3.52 IDN76 Position Data Scaling Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
3.53 IDN77 Linear Position Data Scaling Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
3.54 IDN78 Linear Position Data Scaling Exponent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
3.55 IDN79 Rotational Position Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
3.56 IDN80 Torque Setpoint Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
3.57 IDN81 Additive Torque Setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.58 IDN82 Positive Torque Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.59 IDN83 Negative Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.60 IDN84 Torque Feedback Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
3.61 IDN86 Torque/Force Data Scaling Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
3.62 IDN87 Transmit to Transmit AT Recovery Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
3.63 IDN88 Receive to Receive Recovery Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
3.64 IDN89 MDT Transmission Starting Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
3.65 IDN90 Setpoint Value Processing Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
3.66 IDN91 Bipolar Velocity Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
3.67 IDN92 Bipolar Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
3.68 IDN93 Scaling Factor Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
3.69 IDN94 Scaling Exponent Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
3.70 IDN95 Diagnostic Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
3.71 IDN96 Slave Arrangement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
3.72 IDN97 Class 2 Diagnostic Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
3.73 IDN98 Class 3 Diagnostic Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
3.74 IDN99 Command: Reset Class 1 Diagnostic (clear fault) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.75 IDN100 Velocity Loop Proportional Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
3.76 IDN101 Velocity Loop Integral Action Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
3.77 IDN103 Modulo Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
3.78 IDN104 Position Loop Proportional Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
3.79 IDN106 Current Loop Proportional Gain 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
3.80 IDN107 Current Loop Integral Action Time 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
3.81 IDN108 Feedrate Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
3.82 IDN109 Motor Peak Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
3.83 IDN110 Amplifier Peak Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
3.84 IDN111 Motor Continuous Stall Current. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
3.85 IDN112 Amplifier Rated Current. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
3.86 IDN113 Maximum Motor Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
3.87 IDN114 System Load Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
3.88 IDN116 Resolution of Rotational Feedback 1 (Motor Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.89 IDN117 Resolution of Rotational Feedback 2 (External Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.90 IDN119 Current Loop Proportional Gain 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
3.91 IDN120 Current Loop Integral Action Time 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.92 IDN121 Input Revolutions of Load Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.93 IDN122 Output Revolutions of Load Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
3.94 IDN123 Feed Constant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
3.95 IDN126 Torque treshold Tx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
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4 sercos for S300/S700