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Using the Safe Torque-off Feature
with the Kinetix 6000M System
Interconnect Diagram
Upgrading the Kinetix 6000M System
Firmware
Kinetix 6000M System Sizing
Index
6
Appendix A
Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Important Safety Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Category 3 Requirements According to EN ISO 13849-1 . . . . . . . 104
Stop Category Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Performance Level (PL) and Safety Integrity Level (SIL) . . . . . . . . 104
Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Troubleshooting the Safe Torque-off Function . . . . . . . . . . . . . . . . 105
PFD, PFH, and MTTFd Definitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
PFD, PFH, and MTTFd Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Wiring Your Safe Torque-off Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
European Union Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
IDM Safe Torque-off Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Safe Torque-off Feature Bypass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
IDM System Safe Torque-off Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Cascading the Safe Torque-off Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Safe Torque-off Signal Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Appendix C
Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Configure Logix Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
IPIM Module Firmware Upgrade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
IDM Unit Firmware Upgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Verify the Firmware Upgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Appendix D
Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Manually Sizing the Kinetix 6000M System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
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