Table Of Contents; Communication Settings - YASKAWA S-7 Series Command Manual

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1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
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About this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Outline of Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Related Documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Using This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
MECHATROLINK-III Communication Settings
Layers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Frame Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
State Transition Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Command and Response Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.4.1 Command Data Execution Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5
1.4.2 Monitored Data Input Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5
Transmission Cycle and Communications Cycle (Support for 125 μs) . . . . .1-6
1.4.3
List of Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.5.1 Command Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-7
1.5.2 Main Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-7
1.5.3 Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-9
1.5.4 Combinations of Main Commands and Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . .1-9
Command Format
Common Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Command Header Section of Main Command Area . . . . . . . . . 2-5
2.2.1 Command Code (CMD/RCMD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
2.2.2 Watchdog Data (WDT/RWDT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
2.2.3 Command Control (CMD_CTRL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
2.2.4 Command Status (CMD_STAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
Command Header Section of Subcommand Area . . . . . . . . . . 2-11
2.3.1 Subcommand Codes (SUB_CMD/SUB_RCMD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11
2.3.2 Subcommand Control (SUB_CTRL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11
2.3.3 Subcommand Status (SUB_STAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-12
Servo Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Command Header Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.5.1 Servo Command Control (SVCMD_CTRL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-14
2.5.2 Servo Command Status (SVCMD_STAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-16
2.5.3 Supplementary Information on CMD_PAUSE and CMD_CANCEL . . . . . . .2-18
2.5.4 Supplementary Information on Latching Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-21
Contents