YASKAWA S-7 Series Command Manual page 28

MECHATROLINK-III
Communication
Settings
1.1 Layers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2 Frame Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.3 State Transition Diagram . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.4 Command and Response Timing . . . . . . . . 1-5
1.4.1 Command Data Execution Timing . . . . . . . . . . . . 1-5
1.4.2 Monitored Data Input Timing . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.4.3 Transmission Cycle and Communications Cycle
(Support for 125 μs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1.5 List of Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.5.1 Command Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.5.2 Main Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.5.3 Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1.5.4 Combinations of Main Commands
and Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
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