YASKAWA S-7 Series Command Manual page 25

2.6 Servo Command I/O Signal (SVCMD_IO) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
2.6.1 Bit Allocation of Servo Command Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
2.6.2 Bit Allocation of Servo Command I/O Signal Monitoring . . . . . . . . . . . . . . 2-23
2.7 Command Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27
2.7.1 Data Order. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27
2.7.2 Specifying Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27
2.7.3 Specifying Monitor Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
2.7.4 Position Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-29
Main Commands
3
3.1 Common Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.1.1 No Operation Command (NOP: 00h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.1.2 Read ID Command (ID_RD: 03h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.1.3 Setup Device Command (CONFIG: 04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.1.4 Read Alarm or Warning Command (ALM_RD: 05h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
3.1.5 Clear Alarm or Warning Command (ALM_CLR: 06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.1.6 Start Synchronous Communication Command (SYNC_SET: 0Dh) . . . . . . . 3-16
3.1.7 Establish Connection Command (CONNECT: 0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.1.8 Disconnection Command (DISCONNECT: 0Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.1.9 Read Memory Command (MEM_RD: 1Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.1.10 Write Memory Command (MEM_WR: 1Eh). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.2 Servo Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.2.1 Set Coordinates Command (POS_SET: 20h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.2.2 Apply Brake Command (BRK_ON: 21h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.2.3 Release Brake Command (BRK_OFF: 22h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.2.4 Turn Sensor ON Command (SENS_ON: 23h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
3.2.5 Turn Sensor OFF Command (SENS_OFF: 24h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.2.6 Servo Status Monitor Command (SMON: 30h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
3.2.7 Servo ON Command (SV_ON: 31h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33
3.2.8 Servo OFF Command (SV_OFF: 32h). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.2.9 Interpolation Command (INTERPOLATE: 34h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
3.2.10 Positioning Command (POSING: 35h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.2.11 Feed Command (FEED: 36h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-39
3.2.12 External Input Feed Command (EX_FEED: 37h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
3.2.13 External Input Positioning Command (EX_POSING: 39h). . . . . . . . . . . . . . 3-43
3.2.14 Zero Point Return Command (ZRET: 3Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
3.2.15 Velocity Control Command (VELCTRL: 3Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
3.2.16 Torque Control Command (TRQCTRL: 3Dh). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-49
3.2.17 Read Servo Parameter Command (SVPRM_RD: 40h) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-50
3.2.18 Write Servo Parameter Command (SVPRM_WR: 41h) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-51
3.2.19 Motion Command Data Setting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-52
3.2.20 Restrictions in Using Servo Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-54
Subcommands
4
4.1 Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2 No Operation Subcommand (NOP: 00h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.3 Read Alarm or Warning Subcommand (ALM_RD: 05h) . . . . . . . 4-4
xxv