Table Of Contents - Mitsubishi Electric FATEC MELSEC iQ-R Training Manual

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
Chapter 1 Outline of Positioning Control
1 .1 Outline of Positioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1 .2 Mechanism of Positioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1 .2 .1 Schematic designs of positioning systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1 .3 Positioning Control Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1 .3 .1 Procedures for implementing positioning control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1 .3 .2 Outline of start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1 .3 .3 Outline of stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
1 .3 .4 Outline of restart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
Chapter 2 System Configuration
2 .1 System Configuration Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2 .2 Configuration Device List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Chapter 3 Specifications and Functions
3 .1 Performance Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3 .2 Main Features of RD77MS Simple Motion Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3 .3 Function List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3 .3 .1 Main functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
3 .3 .2 Sub function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3 .3 .3 Common function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3 .4 Specifications of I/O Signals with CPU Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3 .4 .1 List of input/output signals with CPU modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3 .4 .2 Details of input signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3 .4 .3 Details of output signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3 .5 Input/output Interface with External Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3 .5 .1 Input/output interface signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3 .6 Buffer Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
3 .6 .1 Buffer memory area configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
3 .6 .2 Explanation of buffer memories used in practical work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
Chapter 4 Types of Data
4 .1 Parameters and Data Required for Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4 .1 .1 Setting data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4 .1 .2 Monitor data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4 .1 .3 Control data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4 .2 Servo Network Composition Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4 .2 .1 Connected device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4 .2 .2 Identification code list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4 .3 Common Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
Contents
A-2
1-1 to 1-12
2-1 to 2-3
3-1 to 3-30
4-1 to 4-105