Memory Operation - Omron CJ1W-C113 - REV 02-2008 Operation Manual

Position control units

Table of Contents

This section provides an overview of memory operation, describes the parameter and data settings required to perform

memory operation, and gives sample programs.

8-1

Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-1-1

Axis Designation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-1-2

Axis Designation and Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-2

Memory Operation Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-3

Setting Data for Memory Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-3-1

Beginning Words of Memory Areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-3-2

Axis Parameter Area. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-3-3

Operating Memory Area. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-3-4

Operating Data Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-4

Positioning Sequences. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-4-1

Sequence Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-4-2

Axis Designation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-4-3

Output Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-4-4

Position Designation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-4-5

Completion Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-4-6

Dwell Time Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-4-7

Acceleration and Deceleration Time Numbers. . . . . . . . . . . . . . . . .

8-4-8

Initial Speed and Target Speed Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-5

Completion Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-5-1

Starting Memory Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-5-2

Memory Operation In Accordance With Positioning Sequences . . .

8-6

Linear Interpolation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-6-1

Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-6-2

Using Continuous Completion with Linear Interpolation . . . . . . . .

8-7

Transferring Positioning Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-7-1

PCU's Internal Addresses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-7-2

Transferring 100 Positioning Sequences from CPU Unit to PCU . .

8-8

Timing Chart for Memory Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-8-1

Busy Flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-8-2

Sequence Number Enable Bit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-8-3

Timing Chart for INDEPENDENT START . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-8-4

Timing Chart for START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-8-5

Timing of Data Changes during Memory Operation . . . . . . . . . . . .

8-9

Acceleration/Deceleration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-9-1

Calculating Basic Acceleration/Deceleration Times . . . . . . . . . . . .

8-9-2

Calculating Accel/Decel Times for Continuous Positioning . . . . . .

8-10 Sample Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-10-1 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-10-2 Conditions and Details of Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-10-3 Setting Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8-10-4 Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SECTION 8