Omron CJ1W-C113 - REV 02-2008 Operation Manual page 11

SECTION 6
Defining the Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6-1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2 Origin Search Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3 Data Settings Required for Origin Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-4 Origin Search Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-5 Origin Search Timing Charts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-6 Present Position Preset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-7 Origin Return . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-8 Z-phase Margin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 7
Direct Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7-1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2 Direct Operation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3 Setting Data for Direct Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4 Operations with Direct Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-5 Direct Operation Timing Charts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-6 Acceleration/Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-7 Sample Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 8
Memory Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8-1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-2 Memory Operation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3 Setting Data for Memory Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4 Positioning Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-5 Completion Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6 Linear Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-7 Transferring Positioning Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-8 Timing Chart for Memory Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-9 Acceleration/Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-10 Sample Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 9
Other Operations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9-1 Jogging. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2 Teaching. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3 Interrupt Feeding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-4 Forced Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5 Deceleration Stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-6 Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-7 Error Counter Reset Output and Origin Adjustment Command Output . . . . . . . .
9-8 Backlash Compensation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-9 Software Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-10 Stop Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-11 Easy Backup Function (Ver. 2.0 or later). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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TABLE OF CONTENTS
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