adept technology Adept Cobra i600 User Manual page 7

4.8 Turning On the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Turning on Power and Starting Adept ACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Enabling High Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.9 Learning to Program the Adept Cobra i-Series Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5
Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1 Field-replaceable Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2 Periodic Maintenance Schedule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3 Checking Safety Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4 Checking Robot Mounting Bolt Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.5 Checking Robot for Oil Around Harmonic Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.6 Lubricating Joint 3 Ball Screw/Spline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Required Grease for the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Lubrication Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.7 Replacing the AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Removing the AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Installing a New AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.8 Replacing Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Battery Replacement Time Periods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Battery Replacement Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
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Optional Equipment Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1 Installing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.2 Removing and Installing the Tool Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Removing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Installing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.3 User Connections on the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
User Air Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
User Electrical Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.4 Internal User Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
SOLND Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
OP3/4 Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
EOAPWR Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Internal User Connector Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
ESTOP Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Adept Cobra i600/i800 Robot User's Guide, Rev G 7