adept technology Adept Cobra i600 User Manual page 6

3.4 Connecting User-Supplied PC to Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
PC Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Installing Serial Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 Installing Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6 Connecting 24 VDC Power to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Specifications for 24 VDC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Connecting 24 VDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.7 Connecting 200-240 VAC Power to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Specifications for AC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Details for AC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Procedure for Creating 200-240 VAC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Installing AC Power Cable to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8 Grounding the Adept Robot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Robot-Mounted Equipment Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.9 Installing User-Supplied Safety Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4
System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1 Robot Status LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Status Panel Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3 Using the Brake Release Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Brake Release Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4 Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.5 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6 Using Digital I/O on Robot XIO Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
XIO Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
XIO Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7 Connecting Customer-Supplied Safety and Power Control Equipment . . . . . 49
Connecting Equipment to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Emergency Stop Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Remote Manual Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Remote High Power On/Off Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
High Power On/Off Lamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Remote Front Panel or User-Supplied Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6 Adept Cobra i600/i800 Robot User's Guide, Rev G