8.6
8.6.1
Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-24
8.6.2
Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-24
8.6.3
8.6.4
8.7
8.7.1
Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-28
8.7.2
Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-29
8.7.3
8.7.4
8.8
8.8.1
8.8.2
Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-41
8.8.3