Siemens SIMATIC FM 353 Manual page 299

Output of M function during positioning
V
Case 2
M
V
Output of M function after positioning
V
Case 3
M
Change block on-the-fly - G64 (standard case)
Changing from one traversing block to the next proceeds without stopping the axis.
The acceleration and braking function is calculated for multiple blocks when the
G64 function is programmed. The number of blocks processed in advance is three.
When the block changes, the feed rate is changed in such a way that a higher
speed from a preceding block is never carried over into the next block, and a
higher speed from a following block never goes into effect while a given block is
still traversing its own path. This means that acceleration does not begin until the
starting point of the block, and deceleration to a lower speed for a following block is
initiated as with G60. When the speed of the following block is reached, the resid-
ual distance in the current block is processed at the feed rate of the following
block.
FM 353 Stepper Drive Positioning Module
6ES7 353-1AH01-8BG0
N
i
É É É É É É
É É É É É É
É É É É É É
N
N
i+1
i
N
i
É É É É É É É É
É É É É
Writing Traversing Programs
N
i+1
("long block")
t
t
("short block")
t
t
Target range
É É É É
t
É É
10-17