YASKAWA E-V Series User Manual page 14

3.3 I/O Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.4 Examples of Connection to Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.5 Wiring MECHATROLINK-II Communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.6 Examples of Encoder Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.7 Connecting Regenerative Resistors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.8 Noise Control and Measures for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . . 3-33
Chapter 4 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
4.1 MECHATROLINK-II Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2 MECHATROLINK-II Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.3 Setting Common Basic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.4 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5 Test Without Motor Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.6 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
Chapter 5 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1 Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
xiv
3.2.5 Example of I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.3.1 Input Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.3.2 Output Signal Allocation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
3.4.1 Connection Examples of Input Circuits to SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.4.2 Connection Examples of Sequence Input Circuits to SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
3.4.3 Connection Examples of Output Circuits to SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.6.1 Connection Example of an Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.6.2 CN2 Encoder Connector Terminal Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
3.7.1 Connecting Regenerative Resistors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.7.2 Setting Regenerative Resistor Capacity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
3.8.1 Wiring for Noise Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33
3.8.2 Precautions on Connecting Noise Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.8.3 Connecting DC Reactor for Harmonic Suppression. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
4.1.1 Setting Switches SW1 and SW2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3.1 Servomotor Movement Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3.2 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.3.3 Stopping Method for Servomotor after Servo OFF or Alarm Occurrence . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.3.4 Power Loss Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.3.5 Motor Maximum Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.3.6 Force Limit Function for Low Power Supply Voltage for Main Circuit
(SEMI-F47 Function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.3.7 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.4.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.4.2 Trial Operation via MECHATROLINK-II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.5.1 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.5.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.5.3 Digital Operator Display during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.6.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.6.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.6.3 Application Example of Safety Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.6.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.6.5 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
5.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.1.3 Monitoring Analog Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.2.1 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.2.2 Tuning-less Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12