YASKAWA E-V Series User Manual page 105

5 Adjustments
5.8 Servo Gain Adjustment Application Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49
5.8.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-50
5.8.2 Using the Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-50
5.8.3 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-54
5.8.4 Force Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-58
5.8.5 Position Integral Time Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-60
5.8.6 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-61
5.8.7 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-63
5.8.8 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-63
5.8.9 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-63
5-2