Profile Position Mode (pp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4.11.1

General Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4.11.2

Objects that are defined in this section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4.11.3

Objects that are defined in other sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4.11.4

Object description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.11.4.1

Object 607Ah: target position (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.11.4.2

Object 607Dh: Software position limit (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.11.4.3

Object 607Fh: Max profile velocity (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.11.4.4

Object 6080h: Max motor speed (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.11.4.5

Object 6081h: profile velocity (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.11.4.6

Object 6083h: profile acceleration (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.11.4.7

Object 6084h: profile deceleration (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.11.4.8

Object 6085h: Quick stop deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.11.4.9

Object 6086h: motion profile type (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4.11.4.10 Object 60C5h: Max acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4.11.5

Functional Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Appendix

5.1

The Object Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.1.1

Objects >3500h Manufacturer specific object channel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.1.2

ASCII command reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

5.1.3

Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.2

CANopen SDOs for Safety Expansion Card S1/S2/S1-2/S2-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

5.2.1

Object 2400h: Safety card serial number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

5.2.2

Object 2401h: Safety card status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

5.2.3

Object 2402h: Safety card I/O status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

5.2.4

Object 2403h: Safety card error register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

5.2.5

Object 2404h: Safety card error stack error number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

5.2.6

Object 2405h: Safety card error stack error time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

5.2.7

Object 2406h: Safety card error stack error index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

5.2.8

Object 2407h: Safety card error stack error info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

5.2.9

Object 2408h: Safety card error stack error parameter 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

5.2.10

Object 2409h: Safety card error stack error parameter 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

5.2.11

Object 240Ah: Safety card error stack error parameter 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.2.12

Object 240Bh: Safety card error stack error parameter 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.2.13

Object 240Ch: Actual speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5.3

Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5.3.1

Basic testing of the connection to the S300/S700 controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5.3.2

Example: Operating the Status Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

5.3.3

Example: Jog Mode via SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.3.4

Example: Torque Mode via SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.3.5

Example: Jog Mode via PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

5.3.6

Example: Torque Mode via PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

5.3.7

Example: Homing via SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

5.3.8

Example: Start Motion Task from the internal memory of S300/S700 via SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

5.3.9

Example: Using the Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

5.3.10

Example: ASCII Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

5.3.11

Test for SYNC telegrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

5.3.12

Application: Electric Gearing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

5.3.13

Application: External Trajectory with Interpolated Position Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

5.4

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

11/2018

Kollmorgen

CANopen for S300/S700

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