Contents
4.2.1.8
4.2.1.9
Object 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1.10
Object 100Ch: Guard Time (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1.11
4.2.1.12
Object 1010h: Store Parameters (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.1.13
4.2.1.14
Object 1014h: COB-ID for Emergency Message (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1.15
4.2.1.16
Object 1017h: Producer Heartbeat Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1.17
4.2.1.18
Object 1026h: OS Prompt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.1.19
4.2.1.20
4.2.1.21
Object 2030h: DP-RAM Variables (write only). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1.22
4.2.1.23
4.2.1.24
4.2.1.25
4.2.1.26
Object 2053h: Positions Registers, relative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.1.27
4.2.1.28
Object 2080h: Motion task for profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.1.29
Object 2081h: Active motion task display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.1.30
4.2.1.31
Object 2083h: Delete Motion tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.1.32
Object 2090h: DP-RAM Variables (read only). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.1.33
4.2.1.34
Object 20A1h: Latch position 1, negative edge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.1.35
Object 20A2h: Latch position 2, positive edge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.1.36
4.2.1.37
Object 20A4h: Latch Control Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.1.38
4.2.1.39
Object 20B1h: Control Word Digital Inputs 5...20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.1.40
Object 20B2h: Analog Inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.1.41
Object 2100h: Write Dummy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.1.42
Object 2101h: Read Dummy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.1.43
Object 60FDh: Digital inputs (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.1.44
4.3
PDO Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3.1
Receive PDOs (RXPDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.1.1
Objects 1400-1403h: 1st - 4th RXPDO communication parameter (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.1.2
4.3.1.3
Default RXPDO definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.2
Transmit PDOs (TXPDO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.2.1
Objects 1800-1803h: 1st - 4th TXPDO communication parameter (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.2.2
4.3.2.3
Default TXPDO definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4
Device control (dc) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.1
Status Machine (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.1.1
States of the Status Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.1.2
4.4.2
Object Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4.2.1
Object 6040h: Controlword (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4.2.2
4.4.2.3
4.4.2.4
4.5
Factor Groups (fg) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5.1
General Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5.1.1
Factors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5.1.2
Relationship between Physical and Internal Units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
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11/2018
Kollmorgen
CANopen for S300/S700
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