YASKAWA E-V Series User Manual page 19

Chapter 5 Precautions and Basic Settings Required 
before Starting Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1 Safety Precautions for Using the Safety Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.3 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3.1 Limitations on Lower Limit of Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3.2 Limitations on the Use of the Test without Motor Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.3.3 Limitations on the Use of an External Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.3.4 Device Combination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.4 Basic Settings Required before Starting Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.5 Checking the Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Chapter 6 Safety Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2 Common Items. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.1 Selecting a Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.2 Safety Request Input Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.2.3 External Device Monitor Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.2.4 Operations After Alarms and Resetting Systems, 
and While Recalculating Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.3 Safe BaseBlock Function (SBB Function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.3.1 Basic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.3.2 Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.3.3 Returning Method. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.3.4 Exceptional Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.3.5 Related SERVOPACK Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13
6.4 Safe BaseBlock with Delay Function (SBB-D Function) . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
6.4.1 Basic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
6.4.2 Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.4.3 Returning Method. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.4.4 Exceptional Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.4.5 Related SERVOPACK Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20
6.5 Safe Position Monitor with Delay Function (SPM-D Function). . . . . . . . . . . 6-21
6.5.1 Basic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21
6.5.2 Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6.5.3 Returning Method. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6.5.4 Exceptional Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6.5.5 Related SERVOPACK Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24
6.6 Safely Limited Speed with Delay Function (SLS-D Function) . . . . . . . . . . . 6-25
6.6.1 Basic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.6.2 Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.6.3 Returning Method. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.6.4 Exceptional Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.6.5 Related SERVOPACK Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.7 Order of Priority of Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.8 Application Example of Safety Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
xix