YASKAWA E-V Series User Manual page 155

This chapter describes the Active Mode Function, which is an additional function of the
SERVOPACK available when used with the Safety Module.
10.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.2 Basic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.2.1 Internal Deceleration References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2.2 Active Mode Hold Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2.3 Position Error Level for Releasing Active Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-4
10.2.4 Speed Reference Level for Releasing Active Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-5
10.2.5 Monitoring Active Mode Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10.3 Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-9
10.4 Returning Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.4.1 Returning Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.4.2 SERVOPACK for Use with Analog Voltage and Pulse Train Reference . . . . . . . . 10-10
10.4.3 SERVOPACK for Use with MECHATROLINK-II Communications Reference . . . 10-12
10.4.4 SERVOPACK for Use with MECHATROLINK-III Communications Reference . . . 10-14
10.4.5 SERVOPACK for Use with Command Option Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-15
10.5 Exceptional Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-16
10.6 Related SERVOPACK Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-17
10.6.1 Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-17
10.6.2 Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
10.6.3 Servo ON Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
10.6.4 Zero-clamp Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
10.6.5 Speed Feedforward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
10.6.6 Torque Feedforward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18
Active Mode Function
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10-1