Control Techniques Nidec SI-EtherCAT User Manual page 27

Object Ref.
(0x)
6067
6068 Position window time
606B Velocity demand value
606C Velocity actual value
6071
6073
6075 Motor rated current
6076 Motor rated torque
6077 Torque actual value
6078 Current actual value
607A
Position range limit
(Number of last sub-index)
607B
Min position range limit
Max position range limit
607C
Software position limit
(Number of last sub-index)
607D
Min position range limit
Max position range limit
6080 Max motor speed
6081
6083 Profile acceleration
6084 Profile deceleration
6085 Quick stop deceleration
6086 Motion profile type
Position encoder resolution
(Number of last sub-index)
Position encoder resolution
608F
(Encoder increments)
Position encoder resolution
(Motor revolutions)
(Number of last sub-index)
6091
(Motor revolutions)
(Shaft revolutions)
(Number of last sub-index)
6092
Feed constant (Shaft revolutions)
6098
SI-EtherCAT User Guide
Description
Position window
Target torque
Max current
Target position
Home offset
Profile Velocity
Gear ratio
Gear ratio
Gear ratio
Feed constant
Feed constant
(Feed value)
Homing method
Data Type
Sub-
Type
index
0 UDINT RW
0 UINT RW
0 DINT RO
0 DINT RO
0 INT RW
0 UINT RW
0 UDINT RO
0 INT RW
0 INT RO
0 INT RO
0 DINT RW
0 USINT RO
1 DINT RW
2 DINT RW
0 DINT RW
0 USINT RO
1 DINT RW
2 DINT RW
0 UDINT RW
0 UDINT RW
0 UDINT RW
0 UDINT RW
0 UDINT RW
0 INT RW
0 USINT RO
1 UDINT RO
2 UDINT RO
0 USINT RO
1 UDINT RW
2 UDINT RW
0 USINT RO
1 UDINT RW
2 UDINT RW
0 USINT RW
Profile
N Y N N N Y
N N N N N N
N N N N N N
Y Y Y Y Y Y
N N N N Y N
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
N N N N N Y
N N N N N N
N N N N N N
N N N N N N
N N Y N N N
N N N N N N
N N N N N N
N N N N N N
Y Y Y Y Y Y
N N N N N N
N N N N N N
N Y Y Y Y Y
N Y Y Y Y Y
N N N N N Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y Y
N N Y N N N
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N
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