This section describes the operation of tasks and how to use tasks in programming.
2-1
2-1-1
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-2
Tasks and Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-3
2-1-4
Types of Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-5
2-1-6
Cyclic Task Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-7
Status Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2
Using Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2-1
2-2-2
2-2-3
2-2-4
Examples of Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2-5
Designing Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2-6
Global Subroutine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3
Interrupt Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-1
2-3-2
2-3-3
2-4
SECTION 2
Tasks
50
50
52
53
54
56
56
57
58
58
61
62
65
66
68
68
68
73
74
75
49