maxon motor EPOS4 Module 24/1.5 Hardware Reference Manual page 101

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Figure 1-1 Documentation structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Figure 1-2 Configuration overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
Figure 2-3 Derating of output current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Figure 2-4 Power dissipation and efficiency. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Figure 2-5 EPOS4 Module 24/1.5 - Dimensional drawing [mm] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Figure 2-6 EPOS4 CB 24/1.5 CAN - Dimensional drawing [mm] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Figure 2-7 EPOS4 Compact 24/1.5 CAN - Dimensional drawing [mm] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Figure 3-8 Pin assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Figure 3-9 EPOS4 CB 24/1.5 CAN (left) / EPOS4 Compact 24/1.5 CAN (right) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
Figure 3-10 EPOS4 CB 24/1.5 CAN - Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Figure 3-11 Power supply connector X1/X2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Figure 3-12 Motor connectors X3a/X4a (left) and X3b/X4b (right). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Figure 3-13 Motor connector X3c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Figure 3-14 Encoder connector X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Figure 3-15 Sensor connector X6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Figure 3-16 Digital I/O connector X7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Figure 3-17 Analog I/O connector X8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Figure 3-18 STO connector X9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Figure 3-19 RS232 connector X10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Figure 3-20 CAN 1 connector X11 and CAN 2 connector X12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Figure 3-21 EPOS4 CB 24/1.5 CAN - DIP switch SW1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Figure 3-22 EPOS4 CB 24/1.5 CAN - Jumper JP1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Figure 3-23 Hall sensor 1 input circuit (analogously valid for Hall sensors 2 & 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Figure 3-24 Encoder input circuit Ch A "differential" (analogously valid for Ch B & Ch I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Figure 3-25 Encoder input circuit Ch A "single-ended" (analogously valid for Ch B & Ch I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Figure 3-26 Digital incremental encoder input circuit Ch A "differential" (analogously valid for Ch B). . . . . . . . . . . . . . . .47
Figure 3-27 Digital incremental encoder input circuit Ch I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Figure 3-28 Digital incremental encoder input circuit Ch A "single-ended" (analogously valid for Ch B). . . . . . . . . . . . . .48
Figure 3-29 Digital incremental encoder input circuit Ch I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Figure 3-30 Analog incremental encoder input circuit Ch A "differential" (analogously valid for Ch B) . . . . . . . . . . . . . . .50
Figure 3-31 Analog incremental encoder input circuit Ch I (digital evaluation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Figure 3-32 SSI absolute encoder data input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Figure 3-33 SSI absolute encoder clock output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
Figure 3-34 HsDigIN1 circuit "differential" (analogously valid for HsDigIN2...4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Figure 3-35 HsDigIN1 circuit "single-ended" (analogously valid for HsDigIN2...4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Figure 3-36 HsDigOUT1 output circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Figure 3-37 DigIN1 circuit (analogously valid for DigIN2...4) - Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Figure 3-38 DigIN1 circuit (analogously valid for DigIN2...4) - Compact / Logic level setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
Figure 3-39 DigIN1 circuit (analogously valid for DigIN2...4) - Compact / PLC level setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Figure 3-40 DigOUT1 circuit (analogously valid for DigOUT2 and Compact) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Figure 3-41 DigOUT1 "sinks" (analogously valid for DigOUT2 and Compact). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
Figure 3-42 DigOUT1 "source" (analogously valid for DigOUT2 and Compact) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
maxon motor control
EPOS4 Positioning Controller
EPOS4 Module/Compact 24/1.5 Hardware Reference
Document ID: rel6627
Edition: November 2016
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