Universal Robots UR3/CB3 User Manual page 8

13.1.4 Move Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.5 Freedrive
13.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.3 MODBUS client I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.4 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.5 Installation
13.6 Installation
13.6.1 Adding, modifying and removing TCPs . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.2 The default and the active TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.3 Teaching TCP position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.4 Teaching TCP orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.6.5 Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.6.6 Center of gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.7 Installation
13.8 Installation
13.9 Installation
13.10 Installation
13.11 Installation
13.12 Installation
13.13 Conveyor Tracking Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
13.14 Installation
13.14.1 Loading a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.14.2 Starting a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.14.3 Auto Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.15 Log Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.16 Load Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.17 Run Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
14 Programming
14.1 New Program
14.2 Program Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.2.1 Program Tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.2.2 Program Execution Indication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.2.3 Search Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.2.4 Undo/Redo Buttons
14.2.5 Program Dashboard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.3 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
14.4 Command: Empty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14.5 Command: Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14.6 Command: Fixed Waypoint
14.7 Command: Relative Waypoint. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
14.8 Command: Variable Waypoint
14.9 Command: Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-82
UR3/CB3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
Load/Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
TCP Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
Mounting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
MODBUS client I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-53
Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-81
vi
II-65
Version 3.3.3