Universal Robots UR3/CB3 User Manual page 6

5 Electrical Interface
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Electrical warnings and cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Controller I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Common specifications for all digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 General purpose digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Digital input from a button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Communication with other machines or PLCs . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 General purpose analog I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.7 Remote ON/OFF control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Tool I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Tool Digital Outputs
5.4.2 Tool Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Tool Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Mains connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Robot connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Maintenance and Repair
6.1 Safety Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Disposal and Environment
8 Certifications
8.1 Third Party Certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Declarations According to EU directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Warranties
9.1 Product Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Stopping Time and Stopping Distance
A.1 Stop Category 0 stopping distances and times . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Declarations and Certificates
B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (original) . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Safety System Certificate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Environmental Test Certificate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 EMC Test Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C Applied Standards
D Technical Specifications
UR3/CB3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iv
I-29
I-29
I-29
I-31
I-31
I-33
I-37
I-37
I-38
I-38
I-40
I-41
I-42
I-43
I-44
I-45
I-45
I-46
I-49
I-49
I-51
I-53
I-53
I-53
I-55
I-55
I-55
I-57
I-57
I-59
I-59
I-60
I-61
I-62
I-63
I-71
Version 3.3.3