Table of Contents
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10.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2
Changing the Safety Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3
Safety Synchronization and Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4
Tolerances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5
Safety Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6
Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7
Freedrive Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8
Password Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9
Apply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 General Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12 Boundaries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.1 Selecting a boundary to configure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.2 3D visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.3 Safety plane configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.12.4 Tool Boundary configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.1 Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2
Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2.1 Installing the Robot Arm and Control Box. . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2.2 Turning the Control Box On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.3 Turning the Robot Arm On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.4 Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2.5 The First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.3
PolyScope Programming Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.4
Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
11.5
12.1
On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
12.2
Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-34
13.1
Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.2 Feature and Tool Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.3 Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
Version 3.3.3
v
II-9
UR3/CB3
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