Universal Robots UR3/CB3 User Manual page 7

II PolyScope Manual
10 Safety Configuration
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Changing the Safety Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Safety Synchronization and Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Tolerances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Safety Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Freedrive Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Password Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9 Apply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 General Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Joint Limits
10.12 Boundaries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.1 Selecting a boundary to configure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.2 3D visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.3 Safety plane configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.12.4 Tool Boundary configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.1 Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.2 Output Signals
11 Begin programming
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2 Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2.1 Installing the Robot Arm and Control Box. . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2.2 Turning the Control Box On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.3 Turning the Robot Arm On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.4 Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2.5 The First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.3 PolyScope Programming Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.4 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
11.5 Initialization Screen
12 On-screen Editors
12.1 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
12.2 Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-34
13 Robot Control
13.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.2 Feature and Tool Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.3 Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
Version 3.3.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
v
II-1
II-3
II-3
II-5
II-5
II-6
II-6
II-7
II-7
II-8
II-8
II-9
II-23
II-33
II-37
UR3/CB3